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ABB機(jī)器人常見(jiàn)故障原因及維修

品牌：ABB

上架時(shí)間：2021-11-25 發(fā)布者：mzx

產(chǎn)品描述：ABB機(jī)器人常見(jiàn)故障原因及維修 ABB示教器上的控制桿無(wú)反應(yīng)，無(wú)法手動(dòng)微動(dòng)操控ABB機(jī)器人可能的原因： 1、控制桿故障。 2、控制桿可能發(fā)生偏轉(zhuǎn)。檢修方法： 1、確保ABB示教器與控制器連接正確，且ABB示教器處于手動(dòng)模式。 2、重置ABB示教器（按下ABB示教器背面的重置按鈕）。

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ABB機(jī)器人常見(jiàn)故障原因及維修
ABB示教器上的控制桿無(wú)反應(yīng)，無(wú)法手動(dòng)微動(dòng)操控ABB機(jī)器人
可能的原因：
1、控制桿故障。
2、控制桿可能發(fā)生偏轉(zhuǎn)。
檢修方法：
1、確保ABB示教器與控制器連接正確，且ABB示教器處于手動(dòng)模式。
2、重置ABB示教器（按下ABB示教器背面的重置按鈕）。

ABB機(jī)器人運(yùn)行軌跡出錯(cuò)
現(xiàn)象：ABB機(jī)器人TCP的路徑不一致，變化無(wú)常，并且有時(shí)會(huì)伴有軸承、變速箱或其它位置發(fā)出的噪音。
可能的原因：
1、ABB機(jī)器人沒(méi)有正確校準(zhǔn)。
2、未正確定義ABB機(jī)器人TCP。
3、ABB機(jī)器人平衡缸破損。
4、在電機(jī)和齒輪之間的機(jī)械接頭損壞。它通常會(huì)使出現(xiàn)故障的電機(jī)發(fā)出噪音。
5、軸承損壞或破損（尤其如果耦合路徑不一致并且一個(gè)或多個(gè)軸承發(fā)出滴答聲或摩擦噪音時(shí)）。
6、ABB機(jī)器人與控制器不匹配。
7、制動(dòng)閘未正確松開(kāi)。

ABB機(jī)器人運(yùn)行軌跡出錯(cuò)檢修方法：
1、確保正確定義ABB機(jī)器人工具和工作對(duì)象。
2、檢查旋轉(zhuǎn)計(jì)數(shù)器的位置，必要之時(shí)進(jìn)行更新。
3、如有必要，重新校準(zhǔn)ABB機(jī)器人各軸。
4、通過(guò)跟蹤噪音找到有故障的軸承。
5、通過(guò)跟蹤噪音找到有故障的伺服電機(jī)。分析ABB機(jī)器人TCP的路徑確定哪個(gè)軸進(jìn)而確定哪個(gè)電機(jī)可能有故障。
6、檢查平衡缸狀態(tài)是否正常。
7、確保根據(jù)配置文件中的指定連接正確的ABB機(jī)器人類型。
8、確保ABB機(jī)器人制動(dòng)閘可以令人正常地工作。

ABB機(jī)器人程序運(yùn)行卡頓，看上去無(wú)法正常執(zhí)行并且有時(shí)停止
故障原因：計(jì)算機(jī)系統(tǒng)負(fù)荷過(guò)高，可能因?yàn)橐韵乱环N或多種原因造成：
1、程序僅包含太高程度的邏輯指令，造成程序循環(huán)過(guò)快，使處理器過(guò)載。
2、I/O更新間隔設(shè)置為低值，造成頻繁更新和過(guò)高的I/O負(fù)載。
3、內(nèi)部系統(tǒng)交叉連接和邏輯功能使用太頻繁。
4、外部PLC或者其它監(jiān)控計(jì)算機(jī)對(duì)系統(tǒng)尋址太頻繁，造成系統(tǒng)過(guò)載。

ABB機(jī)器人程序運(yùn)行卡頓檢修步驟：
1、檢查程序是否包含邏輯指令（或其它“不花時(shí)間”執(zhí)行的指令），因?yàn)榇祟惓绦蛟谖礉M足條件時(shí)會(huì)造成執(zhí)行循環(huán)。
要避免此類循環(huán)，可以通過(guò)添加一個(gè)或多個(gè)WAIT指令來(lái)進(jìn)行測(cè)試。僅適用較短的WAIT時(shí)間，以避免不必要地減慢程序。
適合添加WAIT指令的位置可以是：
①在主例行程序中，最好是接近末尾。
②在WHILE/FOR/GOTO循環(huán)中，最好是在末尾，接近指令ENDWHILE/ENDFOR等部分。
2、確保每個(gè)I/O板的I/O更新時(shí)間間隔值沒(méi)有太低（這些值使用RobotStudio更改）。

ABB機(jī)器人建議使用以下輪詢率：
①DSQC 327A：1000
②DSQC 328A：1000
③DSQC 332A：1000
④DSQC 377A：20-40
⑤所有其它：>100
3、檢查PLC和ABB機(jī)器人系統(tǒng)之間是否有大量的交叉連接或I/O通信。
4、嘗試以事件驅(qū)動(dòng)指令而不是使用循環(huán)指令編輯PLC程序。
ABB機(jī)器人控制器沒(méi)有響應(yīng)的可能原因
1、ABB機(jī)器人控制器未連接主電源。
2、主變壓器出現(xiàn)故障或者連接不正確。
3、主保險(xiǎn)絲（Q1）可能已經(jīng)斷開(kāi)。

ABB機(jī)器人控制器的所有LED全滅的可能原因
1、未向系統(tǒng)提供電源；
2、主變壓器沒(méi)有連接正確的主電壓；
3、電路斷路器F6（如果使用的話）有故障（如開(kāi)路）；
4、接觸器K41有故障或者因?yàn)槿魏纹渌驍嚅_(kāi)。

ABB機(jī)器人齒輪箱過(guò)熱的原因
1、使用的油的質(zhì)量或油面高度過(guò)低或者過(guò)高。
2、ABB機(jī)器人工作周期運(yùn)行特定軸太困難。研究是否可以在應(yīng)用程序編程中寫入小段“冷卻周期”。尤其是搬運(yùn)重量級(jí)物品的時(shí)候。
3、齒輪箱內(nèi)出現(xiàn)過(guò)大的壓力。

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