安川機器人NX100通用輸入/輸出信號分配

安川機器人NX100通用輸入/輸出信號

專用輸入一覽表 NI001（弧焊用）

20010:
外部啟動
與再現操作盒的[啟動]鍵一樣,具有同樣的功能。此信號只有上升沿有效,可使機器人開始運轉(再現)。
但是在再現狀態下如禁止外部啟動,則此信號無效。該設定在操作條件畫面進行。

20012:
調出主程序
這個信號只有上升沿有效,調出機器人程序的首條,即調出主程序的首條。
但是在再現過程中、禁止再現調出主程序時(在操作條件畫面設定)此信號無效。

20013:
清除報警/錯誤
發生報警或錯誤時（在排除了主要原因的狀態下）,此信號一接通可解除報警及錯誤的狀態。

20020:
禁止進入干涉區1
當進入立方體1*2的區域時,如此信號是接通的狀態,則這是機器人暫停,處于待機狀態(伺服接通)
待機中如此信號一關掉,則機器人繼續開始工作。

20021:
禁止進入干涉區2
當進入立方體2*2的區域時,如此信號是接通的狀態,則這是機器人暫停,處于待機狀態(伺服接通)
待機中如此信號一關掉,則機器人繼續開始工作。

20022:
禁止作業（禁止引弧）
此信號接通期間,禁止引弧。若在引弧區間內斷開此信號,則從該點起引弧。用此功能來確認示教。

20023:
作業響應(模擬引弧作業的響應)
在焊接電源沒有裝備"引弧確認信號"的情況下,此信號作為模擬信號使用。一般按接通狀態配線(短路OV)。

20026:
禁止擺焊
在此信號接通的狀態下,不能進行擺焊。此動能可在不運行擺焊操作下檢查示教的程序點喝動作。

20027:
禁止接收傳感信號
此信號一接通,就不能進行弧焊傳感信號的接收。如安裝了弧焊傳感器,則可用此信號檢查示教的程序點和動作。

*1:主程序是指使用主程序調出功能調出的程序。除此以外的功能與普通的程序相同,通常將接通電源后直接調出的程序,也就是控制子程序的母程序設定為主程序。

專用輸出一覽表 NI001 （弧焊用途）

30010:
運轉中
告知程序為工作狀態(告知程序處于工作中、等待預約啟動狀態、試運轉中),這個信號狀態與再現操作盒的[啟動]一樣。

30011:
伺服接通
告知接通伺服系統,內部處理過程(如創建當前位置)已完成,進入可以接收啟動命令的狀態。
伺服電源切斷后,該信號也進入切斷狀態。使用該信號可判斷出使用外部啟動功能時NX100的當前狀態。

30012:
主程序首條
告知當前的執行位置處在主程序的首條,此信號能用來確認主程序已被調出*2。

30013:
發生報警/錯誤
通知發生了報警及錯誤。另外,發生重故障報警時,此信號接通直到切斷電源為止。

30014:
電池報警
此信號接通表明存儲器備份用的電池及編碼器備份用的電池電壓已下降,需更換電池。如因為電池耗盡使存儲數據丟失,而會引起大問題的發生。為了避免產生此情況,推薦使用此信號作為警示信號。

30015-30017:
選擇遠程/再現/示教模式
告知當前設定的模式狀態。這些信號與示教編程器的模式選擇開關同步。與所選模式對應的信號接通。

30020:
立方體1內
當前的控制點在事先設定好的區域(立方體1)時,此信號接通。可以防止與其他的機器人和夾具干涉。

30021:
立方體2內
當前的控制點在事先設定好的區域(立方體2)時,此信號接通。可以防止與其他的機器人和夾具干涉。

30022:
作業原點(立方體32內)*1
當前的控制點在作業原點立方體區域時,此信號接通。依次可以判斷出機器人是否在可以啟動生產線的位置上。

30023:
可中途啟動
機器人工作時,此信號是處于接通狀態。運行過程中如進行暫停操作后、當用光標移動到當前執行命令行或在執行編輯操作時
此信號均為切斷狀態。因此,暫停后可以使用此信號重啟聯鎖裝置。但是,因為示教模式下此信號也為接通狀態,故必須與所選示教模式中的信號一起參考。

30024:
斷氣（監控）
當焊接電源發出的斷氣信號處于接通狀態時,此信號接通。

30025:
斷絲（監控）
當焊接電源發出的斷氣信號處于接通狀態時,此信號接通。

30026:
粘絲（監控）
熄弧時自動進行粘絲檢測,如此時處于粘絲狀態,則信號接通直至粘絲被解除為止。

30027:
斷弧（監控）
當焊接電源發出的斷氣信號處于接通狀態時,此信號接通。

*1：作業原點位置立方體與立方體32相同。

*2：運轉過程中不輸出此信號。