ABB IRC5系統(tǒng)事件報(bào)警

ABB控制器IRC5報(bào)警詳情如下：

20010, 緊急停止?fàn)顟B(tài) 

說明:緊急停止電路在之前已斷開，然而在斷開時(shí)試圖操作機(jī)器人。 

后果：系統(tǒng)狀態(tài)保持為“緊急停止后等待電機(jī)開啟”。 

可能原因 將系統(tǒng)切換回電機(jī)開啟狀態(tài)之前，試圖操縱控制。 

20011, 緊急停止?fàn)顟B(tài)。 

說明：需要重置緊急停止。 

20012, 系統(tǒng)故障狀態(tài)為激活 

說明：致命的不可恢復(fù)系統(tǒng)錯(cuò)誤。 要求重啟控制器。

20025, 停止指令超時(shí) 

說明：如果在預(yù)期時(shí)間內(nèi)未收到確認(rèn)，將以強(qiáng)迫保護(hù)停止模式執(zhí)行停止指令。 

20030, 軸未換向 

說明:一個(gè)或多個(gè)內(nèi)部驅(qū)動(dòng)單元軸未換向。 

20031, 軸未校準(zhǔn)。 

說明:一個(gè)或多個(gè)絕對(duì)/相對(duì)測(cè)量軸未被校準(zhǔn)。 

20032, 轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器未更新 

說明:轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器未更新。一個(gè)或數(shù)個(gè)絕對(duì)測(cè)量軸沒有同步。

20033, 軸未同步。 

說明：一個(gè)或多個(gè)相對(duì)測(cè)量軸未同步。 

20034, 機(jī)械手存儲(chǔ)器不正常 

說明：由于機(jī)械手存儲(chǔ)器上的數(shù)據(jù)不正常，不允許此動(dòng)作或狀態(tài)。 

后果：在能夠進(jìn)行自動(dòng)操作之前，必須確保所有數(shù)據(jù)正常。可以手動(dòng)微 動(dòng)控制機(jī)器人。 

可能原因：機(jī)械手與控制器中存儲(chǔ)的數(shù)據(jù)之間存在差異。可能是由于 SMB 板、控制器的更換或手動(dòng)清理了機(jī)器人存儲(chǔ)器引起的。

20051, 不允許該命令 

說明：僅當(dāng)客戶端控制資源（程序/動(dòng)作）時(shí)才允許該命令。

后果：系統(tǒng)保持相同的狀態(tài)，請(qǐng)求的動(dòng)作未執(zhí)行。 

20054, 不允許該命令 

說明：程序執(zhí)行時(shí)不允許使用該命令。 

后果：系統(tǒng)保持相同的狀態(tài)，請(qǐng)求的動(dòng)作未執(zhí)行。

20059, 不允許的命令 

說明：當(dāng)包含系統(tǒng)持續(xù)變量數(shù)據(jù)的文件無效時(shí)不允許此命令（系統(tǒng)已使 用上次自動(dòng)保存的正常系統(tǒng)數(shù)據(jù)啟動(dòng)）。 

后果：系統(tǒng)狀態(tài)保持不變，不執(zhí)行請(qǐng)求的操作。 

20060, 不允許該命令 

說明：自動(dòng)模式下不允許該命令。 

后果：系統(tǒng)保持相同的狀態(tài)，請(qǐng)求的動(dòng)作未執(zhí)行。 

20061, 不允許該命令 

說明：更改到自動(dòng)模式時(shí)不允許該命令。 

后果：系統(tǒng)保持相同的狀態(tài)，請(qǐng)求的動(dòng)作未執(zhí)行。

20062, 不允許該命令 

說明：手動(dòng)模式下不允許該命令。 

后果：系統(tǒng)保持相同的狀態(tài)，請(qǐng)求的動(dòng)作未執(zhí)行。

20063, 不允許該命令 

說明：手動(dòng)全速模式下不允許該命令。 

后果：系統(tǒng)保持相同的狀態(tài)，請(qǐng)求的動(dòng)作未執(zhí)行。 

20064, 不允許該命令 

說明：更改為手動(dòng)全速模式時(shí)不允許該命令。 

后果：系統(tǒng)保持相同的狀態(tài)，請(qǐng)求的動(dòng)作未執(zhí)行。

20065, 不允許該命令 

說明：僅手動(dòng)模式（減速或者全速）下允許該命令。 

后果：系統(tǒng)保持相同的狀態(tài)，請(qǐng)求的動(dòng)作未執(zhí)行。

20066, 不允許的命令 

說明：在“手動(dòng)全速”模式下，不允許執(zhí)行系統(tǒng)輸入操作 arg。 

后果：系統(tǒng)狀態(tài)保持不變，不執(zhí)行請(qǐng)求的操作。 

20067, 不允許的命令 

說明：當(dāng)切換到“手動(dòng)全速”模式時(shí)，不允許執(zhí)行系統(tǒng)輸入操作 arg。 

后果：系統(tǒng)狀態(tài)保持不變，不執(zhí)行請(qǐng)求的操作。

20068, 不允許該命令 

說明：在當(dāng)前能耗狀態(tài)下不允許該命令。 

后果：系統(tǒng)狀態(tài)保持不變，不執(zhí)行請(qǐng)求的操作。 

可能原因 系統(tǒng)處于節(jié)能狀態(tài)。

20069, 不允許該命令 

說明：當(dāng)機(jī)械手處于手動(dòng)操縱時(shí)不允許使用該命令。 

后果：系統(tǒng)保持相同的狀態(tài)，請(qǐng)求的動(dòng)作未執(zhí)行。 

可能原因 系統(tǒng)正被手動(dòng)操縱。 

20070, 不允許該命令 

說明：電機(jī)上電狀態(tài)下不允許該命令。 

后果：系統(tǒng)保持相同的狀態(tài)，請(qǐng)求的動(dòng)作未執(zhí)行。 

20071, 不允許該命令 

說明:更改為電機(jī)上電狀態(tài)時(shí)不允許該命令。 

后果:系統(tǒng)保持相同的狀態(tài)，請(qǐng)求的動(dòng)作未執(zhí)行。 

20072, 不允許該命令 

說明：電機(jī)下電 ( Motors OFF) 狀態(tài)下不允許該命令。

后果：系統(tǒng)保持相同的狀態(tài)，請(qǐng)求的動(dòng)作未執(zhí)行。 

20073, 不允許該命令 

說明：更改為電機(jī)下電狀態(tài)時(shí)不允許該命令。 

后果：系統(tǒng)保持相同的狀態(tài)，請(qǐng)求的動(dòng)作未執(zhí)行。

20074, 不允許該命令 

說明：保護(hù)停止?fàn)顟B(tài)下不允許該命令。 

后果：系統(tǒng)保持相同的狀態(tài)，請(qǐng)求的動(dòng)作未執(zhí)行。

20075, 不允許該命令 

說明：緊急停止?fàn)顟B(tài)下不允許該命令。

后果：需要重置緊急停止。 

20076, 不允許該命令 

說明：系統(tǒng)故障狀態(tài)下不允許該命令。 

后果：發(fā)生了無法恢復(fù)的系統(tǒng)錯(cuò)誤，需要重啟系統(tǒng)。